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由NI LabVIEW 驱动的 FRC Driver Station 的具体功能及特性

这篇文章将介绍由 NI LabVIEW 驱动的 FRC Driver Station 的具体功能及特性。寻求更多有关安装 Driver Station 的信息,请参考阅读原文。

启动FRC Driver Station

FRC Driver Station 可以通过双击桌面上的图标或者以下途径开启:开始->所有程序->FRC Driver Station。

设置 Driver Station

DS (之后我们使用的 Driver Station 简写)必须通过设置到你们的队伍编号来连接上你们的机器人。具体操作是,点击 设置 Setup 栏,并在 Team Number 框输入你们的队伍编号。点击 返回 return 或者点击输入框外面的地方来令输入生效。

个人电脑一般都本身使用的是正确的 DS 连接机器人所需的网络设置,如果不是的话,一定要确保你们的网络适配器(Network adapter)设置到了 DHCP。

状态版面

Driver Station 的状态面板位于显示面的中心,并且无论选择什么栏的时候都可以看到。它显示的是一些关于 DS 和机器人最为重要的信息:

队伍编号 – 队伍编号显示的是现在这台 DS 的服务对象。它应该与你们的 FRC 队伍编号相符,如需改动,请前往 设置 Setup 栏操作。

电池电压 – 如果这台 DS 已经和 roboRIO 连接上并且正在传输信息,这部分应该显示的是目前的机器人电池电压的数字,并且在电池图标里面显示一个迷你的电压随时间变化变化的图表。如果数字指数的背景颜色变红,这说明引发了 roboRIO brownout(电池电压低于6.8V时的防护措施)。更多信息请参考 RoboRIO Brownout and Understanding Current Draw 。-roborio-brownout-and-understanding-current-draw

重要状态指数 – 这三个指数显示了 DS 的三个重要状态。“Communications”显示的是 DS 现在是否在与 roboRIO 上面的 FRC Network Communications Task 传递信息数据(今年它为了 TCP 和 UDP 通讯被分成两部分)。“Robot Code”显示的是当前 team Robot Code 是否正在运行(这取决于 robot code 里面的 Driver Station Task 是否在更新电池电压)。“Joysticks”显示的是是否至少一个手柄连接并已经被DS识别。

状态指示 – 状态指示提供的是一个概括性的显示机器人状态的信息,比如说

“No Robot Communication”

(机器人尚未连接)

“No Robot Code”

(机器人无代码)

“Emergency Stopped”

(紧急停止)

“Teleoperated Enabled”

(手动模式开启)

当引发了 roboRIO brownout (电池电压低于6.8V时的防护措施)的时候,它会显示“Voltage Brownout”。

操作栏被用于控制机器人的模式,并且提供机器人运行中的额外重要状态指数。

1.Robot Mode – 这部分控制的是机器人状态。在按下左下角绿色的 Enable 按钮后,Practice Mode(练习模式) 会使机器人不断经过 FRC 比赛的正常流程(计时可以在set up按钮找到)。

2.Enable/Disable – 这两个按钮控制机器人的运行与否。 你还可以使用[]\这三个按键的结合(它们一般都在键盘上 enter键 的上面)来使机器人开始运行,并且使用 enter键 停止运行。空格键用于紧急情况下停止一切机器人运行。

3.Elapsed Time – 显示了从机器人运行开始(enable)到现在的时间。

4.PC Battery –显示了目前电脑电池的状态和电脑是否在充电

5.PC CPU% - 显示了电脑目前CPU的消耗状态。

6. Window Mode - 如果Classmate 上不是Driver的账号,会让用户在移动 (arrow) 和 停止(rectangle)中切换。

7.Team Station – 当没有连接到 FMS (Field Management System) 的时候,会发送信号给机器人。

注意: 当连接到 Field Management System 的时候,第1、2部分会被“FMS Connected”的字样代替,并且第7部分会变灰。

诊断栏包括额外的状态指数,队伍们可以参考它们来考虑如何操作机器人:

1.DS Version – 显示了 Driver Station 的版本编号。

2.RoboRIO Image Version – 显示 roboRIO 版本

3.WPILib Version – 显示使用的 WPILib 版本

4.CAN Device Versions – 显示的连接到 CAN bus 的 firmware 版本数列。如果webdash plugin 没有通过 CTRE Phoenix Lifeboat 安装的话,这些数据可能不会显示。

5.Memory Stats – 这部分体现了有关 roboRIO 内存消耗数据。

6.Connection Indicators – 这些数据的上半部分显示了连接的各种部件的状态。

• "Enet Link" 显示电脑连接了某些连着以太网端口的原件。

• “Robot Radio”在10.XX.YY.1表示机器人无线桥的连通状态。.

• “Robot”使用mDNS向roboRIO指示连通状态(带有静态10.TE.AM.2 地址).

• "FMS" 显示是否 DS 在接受来自 FMS 的包裹 (这不是一个 ping 指数)。

7.Network Indicators – 这些指数的第二部分显示了当前网络适配器和防火墙的状态。这些是为了提供信息而存在的,在一个或多指示灯没有亮起的状态下信息传递依然可以建立。

• "Enet" 显示探测到的以太网适配器的 IP 地址。

• "WiFi" 显示一个无线适配器是否被检测为可用

• "USB" 显示是否检测到一个 roboRIO USB 连接。

• "Firewall" 显示是否有检测到已启用的防火墙。已启用的防火墙会以橘黄色体现 ( Dom = Domain, Pub = Public, Prv = Private)。

8.Reboot roboRIO – 这个按钮用于操作远程 roboRIO 的重启 (在点击一个确认操作后。)

9.Restart Robot Code – 这个按钮用于重启在机器人上正在运营的程序 (但不重启操作系统)。

设置栏包括一系列队伍可以用来控制 Driver Station 操作的按键:

1.Team Number – 这里应该填有你们的 FRC 队伍编号。这里控制着 DS 期待机器人所处的 mDNS 名称。点击向下的按钮就可以看到所有的为了 trouble shooting 目的,在网络中可以检测到的 roboRIO 的名称。

2.Dashboard Type – 控制着 Driver Station 开启的哪个 Dashboard。默认 Default 开启的是 "FRC DS Data Storage.ini" 文件指向的文件, 默认情况下这是在 Program Files\FRC Dashboard 文件夹中的 Dashboard.exe。 LabVIEW 会尝试在自定义建立的 LabVIEW dashboard 的默认位置上开启一个dashboard,但是一旦没有找到任何 dashboard 就会掉回默认。SmartDashboard 和 Shuffleboard 会分别开启包括 C++ 和 Java Eclipse 插件的不同 dashboard。

3.Game Data – 这个地方可以用于 Game Data API 的自主测试。 在这个框里面输入的文字将会出现在机器人那边的 Game Data API。当连接到 FMS 时,这些数据会被比赛场地自动填充。

4.Practice Mode Timing – 这些框控制着练习模式的每部分的计时。当机器人在练习模式中被激活以后,DS 会自动开始从上到下过这些模式。

5.Audio Control – 这个按钮控制是否在练习模式中使用声效。

USB 设备栏

USB 设备栏包括有关连接到 DS 的 USB 设备的信息。

1.USB Setup List – 这包括一系列的所有连接到 DS 的兼容的 USB 设备。按下一个设备,它的名字就会被用绿色高光出来,并且在设备名字前面加上“2*”。

2.Rescan – 这个按钮会强制对于 USB 设备的重新扫描。当机器人被取消激活后,DS 会自动扫描,并在列表中加入新的设备。如果要在机器人强制一个彻底的重新扫描,或是在激活状态下重新扫描(比容说在比赛中连着 FMS 的情况下),使用这个按钮或者按 F1 。

3.Device indicators – 这些指数显示当前 Axes 、按钮、操纵杆的状态。

4.Rumble – 如果有 XInput devices (比如 X-Box controllers)它才会出现。它可以用于检测设备的 rumble 功能。上面的显示条是“Right Rumble”,下面的是“Left Rumble” 。点击并且长按显示条的任何部分就可以按比例激活rumble(左边是 no rumble = 0, 右边是 full rumble = 1)。这只是用于控制,并且不会显示设置在 robot code 中的 Rumble value。

重设与锁定设备

Driver Station 有能力将一个 USB 设备“锁定”到一个特定槽位的功能。在一个设备被拉到一个新的未知的时候,这个是自动形成的,并且也可以通过双击一个设备完成。被“锁定”的设备的的下面会出现下滑线。一个被锁定的设备会保留自己的槽位即使它不在与电脑相连(这时会带着下划线整体变灰)。设备可以通过双击解锁(这时不相连的设备也就被移除)。

注意: 如果你有两个或者更多同样的设备,只要他们还通过同样的端口连接到电脑,他们应该一直保持自己的槽位。如果你调换了两个一样的设备的链接端口,这个锁位也应该跟随端口改变,而不是设备。如果你在重新排列端口(将一个设备连接在一个新的端口而不是设备互换),这就会变得很难以确定(设备槽位有可能互换)。如果你拔掉一个或多个设备,其他的设备的槽位有可能改动。当所有设备都重新连接的时候,这些拔掉的设备应该回到他们原本锁定的槽位。

举例说明: 上方图片中显示了4个设备:

• 一个锁定的 "Logitech Attack 3"  操纵杆。这台设备除非被手动拖到其他槽位或者解锁,都会一直保持现在的槽位。

• 一个未锁定的 "Logitech Extreme 3D"  操纵杆。

•一个未锁定的 "Gamepad F310 (Controller)" ,这是一个 Logitech F310 游戏pad。

•一个锁定的,但是没有连接的 "MadCatz GamePad (Controller)" ,这是一个 MadCatz Xbox 360 Controller。

在这里, 拔掉Logitech Extreme 3D joystick 会使 F310 Gamepad 上移到槽位1。插入 MadCatz Gamepad (即使槽位1、2的设备都被移除变空)会导致它占有槽位3。

操纵杆设置

注意: 当如上使用重设与锁定功能时,队伍应当注意确保设备在重启 DS 时正常工作,并且当 DS 电脑初始化设置之后重启时,这些设备都处于连接状态。XInput 设备,比如说 Xbox controller,在一个一个连接和所有一起连接的时候,有可能会产生不同情况。

CAN/Power栏

左边的最后一个栏目是CAN\Robot Power 栏。该栏包括了关于 roboRIO 的电源状态和 CAN bus 的状态:

1.Comms Faults – 显示自从DS 被连接上,Comms faults出现的次数。

2.12V Faults – 显示自从DS 被连接上,input power faults (Brownouts) 出现的次数。

3.6V/5V/3.3V Faults – 显示自从DS 被连接上,在 User Voltage Rails 上出现的问题(一般都是由短路引起) 的次数。

4.CAN Bus Utilization – 显示CAN bus 使用的百分比。

5.CAN faults – 显示自从DS 被连接上, 4 种 CAN faults 每个出现的次数。

如果察觉到有问题,这个栏目的指示剂(那个图中蓝色的部分)会变红。

信息栏显示各种诊断类信息,它们可能来自 DS、WPILib、User Code、以及 roboRIO。这些信息根据重要程度归纳。默认情况下,只有出了问题才会显示。

想要操纵信息栏的话,点击齿轮图标。这样会显示出一个让人选择具体程度的菜单(Errors, Errors+Warnings 或Errors+Warnings+Prints),或清空信息框,或者开启一个更大的窗口来查阅信息,或开启 DS Log Viewer。

图表栏跟踪画图,并且显示着一些很高端的有关机器人状态的指示,来帮助队伍诊断有关机器人的问题:

1.最顶上的图表用绿色以毫秒描画 trip time (以右边的轴为基准),用橙色描画每秒的 lost packets (以左边的轴为基准)。

2.最下面的图表描画的用黄色描画的是电池电压(以左边的轴为基准)用红色描画的是 roboRIO CPU (以右边的轴为基准), 用最图表下面的连续的先描画的是 DS Requested mode of the chart,以及用不连续的线描画的是 robot mode。

3.这个指标在最下面的图表中解释了 DS Requested mode 和 Robot Reported mode 的颜色。

4.图表规模 – 这些控制 DS 图表的时间规模。

5.这个按钮能开启 DS Log File Viewer。

DS Requested模式是DS 要求机器人所处的模式。Robot Reported模式是应当为真正目前基于每个语言的编程框架所含的报告办法运行的程序。

右边的最后一个栏同时显示信息和图表。

键盘操作

以下的键盘操作可以用在 Driver Station 的操作中:

• F1 – 强制操纵杆刷新。

• '[' + ']' + '\' – 激活机器人(通常在 enter 上面的那三个键)。

• Enter – 取消激活机器人。

• Space – 紧急停止机器人。紧急停止操作之后,roboRIO 需要重启,然后才能再次被集激活。

注意: 这个会紧急停止机器人,不论 Driver Station 的窗口有没有在工作状态。

⬇️来自官网的更多资料⬇️

毁花花的蛋清工作室

翻译:尹杭,韩仪可,蛋清

以上内容来自FIRST官网

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